Arnold Janssen sa narodil 5. novembra 1837 v Gochu, malom mestečku na dolnom Rýne v Nemecku, ako druhé dieťa z jedenástich súrodencov. Vyznačoval sa svedomitosťou pri práci a zdedil po rodičoch hlbokú zbožnosť.
15. augusta 1861 bol vysvätený za kňaza pre münsterskú diecézu a stal sa učiteľom na gymnáziu v Bocholte, kde si získal povesť prísneho, ale i spravodlivého pedagóga. Jeho hlboká úcta k Božskému Srdcu Ježišovmu ho čoskoro priviedla k tomu, že sa stal riaditeľom Apoštolátu modlitby vo svojej diecéze. Tento Apoštolát pozýval veriacich, aby sa stali „apoštolmi“ modlitby, čiže aby evanjelizovali svojou modlitbou.
Postupne si začal uvedomovať i duchovný hlad ľudí mimo svojej diecézy, čo nakoniec vzbudilo v ňom záujem o svetové misie Cirkvi. Preto sa rozhodol zasvätiť celý svoj život prebúdzaniu misijného povedomia v Nemecku.

To ho viedlo k tomu, že sa r. 1873 zriekol svojej učiteľskej činnosti a čoskoro nato začal vydávať časopis s názvom „Malý posol Božského Srdca“. V tomto ľudovom mesačníku uverejňoval správy z misií a povzbudzoval katolíkov v nemecky hovoriacich krajinách, aby sa vo väčšej miere zasadzovali za misie a ich potreby. Cirkev vtedy prežívala v Nemecku ťažké časy: Vládnuca politická strana liberálov potláčala katolíkov, ktorí podľa nich neboli ničím iným, než predĺženou rukou centralistickej Rímskej kúrie a podliehali prísnej pápežskej autorite a poriadku. Prívrženci liberalizmu sa pokúšali zákonitými úskokmi oslabiť vplyv Cirkvi na verejný život a súčasne čo najviac oblastí cirkevného života podriadiť svetskej moci. Nemecký ríšsky kancelár Otto von Bismarck rozpútal „kultúrny boj“, ktorého výsledkom bolo vydanie celého radu protikatolíckych zákonov, vypovedanie kňazov a rehoľných osôb z krajiny a uväznenie niekoľkých biskupov.

V tejto chaotickej situácii navrhol Arnold Janssen, aby niektorí kňazi odišli do misií, alebo aby sa aspoň na misionársku prácu začali pripravovať. Iné krajiny mali vlastné strediská na prípravu misionárov – len Nemecko nie.

Arnold dúfal, že sa nájde kňaz, ktorý prebudí záujem o misie a že založí dom, kde by sa mohli pripravovať misionári pre zámorské misie. On sám chcel len prebúdzať u veriacich záujem o misie a získavať finančnú podporu pomocou svojho časopisu. Ale čas sa míňal a nikto sa na takú úlohu nepodujal. Nakoniec, povzbudený apoštolským vikárom z Hongkongu, si uvedomil, že tým človekom, ktorého Boh povoláva na túto ťažkú úlohu, je on sám. Mnohí však boli presvedčení, že Arnold nie je tým pravým človekom a že časy ešte nie sú na to zrelé. „Pán povzbudzuje našu vieru, aby sme uskutočnili niečo nové práve preto, že toľko vecí vnútri Cirkvi upadá,“ znela Arnoldova odpoveď.

S požehnaním niektorých biskupov začal Arnold zbierať peniaze a pritom hľadal vhodné miesto na misijný dom. Politická situácia v Nemecku ho prinútila zakúpiť starý hostinec v holandskej obci Steyl, neďaleko nemeckých hraníc. Dom bol posvätený 8. septembra 1875. Tento deň je aj dňom založenia Spoločnosti Božieho Slova. Životné podmienky v starej budove boli viac než skromné. No i napriek tomu sa začalo s výchovou nových misionárov a už 2.marca 1879 odchádzajú prví dvaja hlásatelia viery do Číny.

Jedným z nich bol Jozef Freinademetz, narodený v Oies v Južnom Tirolsku. Je to dôkazom toho, že „nemecký misijný dom“ bol od svojho počiatku zameraný na vytvorenie medzinárodného spoločenstva. Táto otvorenosť pre ľudí iných kultúr a národností sa stala charakteristickou vlastnosťou rehoľných spoločností, ktoré založil Arnold Janssen.

Arnold vedel, že vydávanie časopisov je veľmi dôležité na šírenie misijnej myšlienky, získavanie nových povolaní a v neposlednom rade aj na zabezpečenie finančných prostriedkov pre výchovu misionárov. Preto už o štyri mesiace po posviacke domu založil vlastnú tlačiareň. Veľa horlivých spolupracovníkov venovalo svoj čas a sily šíreniu misijnej myšlienky v nemecky hovoriacich krajinách a rozširovalo časopisy vydávané v Steyli.

Počet študentov stále rástol a to vyžadovalo budovanie stále nových domov. Mnohí pracovali ako dobrovoľní pomocníci v Steyli a nejeden z nich bol hotový zasvätiť i celý život misijnému dielu, keď už nie ako kňaz, tak aspoň ako pomocník. Tak vznikla od počiatku spoločnosť ako spoločenstvo bratov a kňazov, hoci to tak spočiatku ani nebolo plánované. Zatiaľ čo Arnold Janssen umožňoval bratom odbornú výchovu a zveroval im dôležité úlohy, pričinil sa o rozvoj nového typu rehoľných bratov pre prácu v misiách.

Na prvej generálnej kapitule r. 1885 dozrelo rozhodnutie, aby sa zo spoločenstva v misijnom dome vytvorila rehoľná spoločnosť s názvom „Spoločnosť Božieho Slova“ (Societas Verbi Divini, skratka SVD). Jej hlavným cieľom malo byť šírenie evanjelia, a to predovšetkým medzi nekresťanmi. Kapitula zvolila Arnolda Janssena za prvého generálneho predstaveného Spoločnosti.

K dobrovoľným pracovníkom v misijnom dome patrili i ženy, ktoré pomáhali v kostole, prali prádlo a vykonávali iné domáce práce. Medzi nich patrila i Helena Stollenwerková, dnes už vyhlásená za blahoslavenú. Hlavným cieľom týchto žien však bolo, aby mohli raz pracovať i priamo na šírení evanjelia ako misijné sestry. Toto želanie a ich dlhoročná verná služba i uvedomenie si, že ženy sú potrebné v misiách, podnietili Arnolda Janssena k tomu, že založil kongregáciu „Služobníc Ducha Svätého“ (Servae Spiritus Sancti, SSpS) 8. decembra 1889. Roku 1895 boli vyslané prvé sestry do Argentíny.

Roku 1896 vybral Arnold niekoľko sestier, aby s nimi založil kontemplatívnu vetvu, kongregáciu „Služobníc Ducha Svätého ustavičnej poklony“ (Servae Spiritus Sancti de Adoratione Perpetua, SSpSAP). Ich misionárskou službou mala byť ustavičná modlitba pred Najsvätejšou oltárnou sviatosťou za potreby Cirkvi a predovšetkým za potreby oboch misijných spoločností.

Tieto tri Arnoldove rehoľno – misijné spoločnosti veľmi rýchlo rástli. Keď misijný dom v Steyli slávil r. 1900 svoje strieborné jubileum, bolo v týchto spoločnostiach 190 sestier, 208 pátrov, 549 bratov, 99 študentov teológie a ďalších 731 žiakov na rozličných stupňoch.

Arnold Janssen zomrel 15. januára 1909. Jeho život bol poznačený svedomitým a vytrvalým nasadením sa pri napĺňaní misijného poslania Cirkvi, hľadaním a plnením Božej vôle ako aj neotrasiteľnou dôverou v Božiu prozreteľnosť.